Este guión se basa en los libros [L. Merino, E. Santos, Álgebra Lineal con Métodos Elementales] y [I. Ojeda, J. Gago, Métodos matemáticos para la Estadística].
Supongamos que el sistema $Ax=b$ no tiene solución (sistema incompatible). Pretendemos buscar un $y$ de forma que $Ax=y$ si tenga solución y de forma que $y$ sea lo más “cercano” posible a $b.$
Si la matriz $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K),$ el conjunto $U=\lbrace Ax : x \in K^n\rbrace$ es un subespacio vectorial de $K^m$ generado por las columnas de $A.$ Por el teorema de mejor aproximación, $p_U(b)$ (la proyección ortogonal de $b$ en $U$) es el elemento de $U$ más cercano a $b.$ Por tanto, existe un $z\in K^n$ tal que $Az=p_U(b).$
Llamemos $y=p_U(b).$ Sabemos que $b-y=b-Az\in U^\perp.$ Por lo que $\langle b-Az,Ax\rangle=0$ para todo $x\in K^n.$ Así,
\[\begin{aligned} 0 & =\langle Ax, b-Az\rangle = \langle Ax ,b \rangle - \langle Ax, Az \rangle \\ &= (Ax)^tb -(Ax)^t(Az)= x^tA^tb -x^tA^tAz=x^t(A^tb-A^tAz). \end{aligned}\]Por tanto, $A^tb-A^tAz=0,$ por lo que $z$ es solución de
\[A^tA z= A^t b.\]Supongamos que queremos calcular la recta de $\mathbb{R}^2$ que pasa por $(0,1)$ y $(1,3).$ Supongamos que la recta tiene ecuación implícita $ax+by+c=0.$ Si $b=0,$ tendríamos que $x$ es igual a una constante, lo cual no es cierto con los datos que nos están proporcionando. Por tanto, $b\neq 0$ y nuestra ecuación se puede escribir como $y=\alpha+\beta x.$ Esto es, estamos buscando un polinomio de grado uno que valga $1$ en $0,$ y $3$ en $1.$ Si consideramos $\alpha$ y $\beta$ como incógnitas, esto equivale a resolver el sistema
\[\left\lbrace \begin{aligned} \alpha & & = 1,\\ \alpha &+\beta & =3, \end{aligned} \right.\]que es un sistema compatible determinado, con solución $\alpha=1$ y $\beta=2.$ Así nuestra recta es $y=1+2x.$
Supongamos ahora que queremos calcular una recta que pase por los puntos $(0,1),$ $(1,3)$ y $(2,2).$ Eso nos lleva a resolver el sistema
\[\left\lbrace \begin{aligned} \alpha & = 1,\\ \alpha +\beta & =3,\\ \alpha +2\beta & = 2. \end{aligned} \right.\]Este sistema no tiene solución. Tomamos
\[A=\begin{pmatrix}1 & 0\\1 & 1\\1 & 2\end{pmatrix}.\]Tenemos que
\[A^tA=\begin{pmatrix} 3 & 3\\ 3 & 5 \end{pmatrix},\]y que el sistema
\[A^tA\begin{pmatrix} \alpha\\ \beta\end{pmatrix} = A^t \begin{pmatrix} 1\\ 3\\ 2\end{pmatrix},\] \[\begin{pmatrix}3 & 3\\3 & 5\end{pmatrix} \begin{pmatrix} \alpha\\ \beta\end{pmatrix} = \begin{pmatrix} 6 \\ 7 \end{pmatrix},\]tiene solución (única) $\alpha=3/2,$ $\beta=1/2.$ Así, la recta $y=\frac{3}2+\frac{1}2 x$ es la que verifica que al evaluar $x$ en $0,$ $1$ y $2$ proporciona los valores más cercanos a $1,$ $3$ y $2$ (y son $3/2,$ $2$ y $5/2$).
Sea $A\in\mathcal{M}_{m\times n}(K).$ Si $x\in \operatorname{N}(A),$ entonces $Ax=0,$ y $A^tAx=0,$ por lo que $x\in \operatorname{N}(A^tA).$ Supongamos ahora que $x\in \operatorname{N}(A^tA),$ y veamos que $x\in \operatorname{N}(A).$ Sabemos que $Ax=0$ si y sólo si $\Vert Ax\Vert=0.$ Ahora bien, si tomamos la norma asociada al producto escalar usual,
\[\Vert Ax\Vert^2= \langle Ax,Ax\rangle = (Ax)^t(Ax)=x^tA^tAx=x^t0=0.\]Tenemos así el siguiente resultado.
Para una matriz $A,$ $\operatorname{N}(A)=\operatorname{N}(A^tA).$
Sea $\operatorname{C}(A)$ el subespacio generado por las columnas de $A,$ y sea $\operatorname{F}(A)$ el subespacio generado por las filas de $A.$ Por la definición de núcleo, respecto al producto escalar usual, tenemos que $\operatorname{N}(A)=\operatorname{F}(A)^\perp,$ y por el resultado anterior $\operatorname{F}(A^tA)=\operatorname{F}(A).$ Como $\operatorname{F}(A)=\operatorname{C}(A^t),$ tenemos que $\operatorname{C}(A^tA)=\operatorname{C}(A^t).$
Dada una matriz $A.$
Dada una matriz $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K),$ decimos que es de rango pleno por filas si $\dim(\operatorname{F}(A))=m,$ y es de rango pleno por columnas si $\dim(\operatorname{C}(A))=n.$
Nótese que $AA^t\in \mathcal{M}_m(K),$ y $\operatorname{rg}(AA^t)=\operatorname{rg}(A).$ Por tanto, $AA^t$ es invertible si y sólo si $\operatorname{rg}(A)=m,$ lo que equivale a que $A$ sea de rango pleno por filas. En este caso
\[A(A^t(AA^t)^{-1})=(AA^t)(AA^t)^{-1}=I_m,\]por lo que $A^D=A^t(AA^t)^{-1}$ es una inversa a la derecha de $A$: $AA^D=I_m.$
Por otro lado, $A^tA\in\mathcal{M}_n(K),$ y de nuevo $\operatorname{rg}(A^tA)=\operatorname{rg}(A).$ Así, $A^tA$ tendrá inversa si y sólo si $\operatorname{rg}(A)=n,$ y esto sólo ocurre si $A$ es de rango pleno por columnas. En esta situación
\[((A^tA)^{-1}A^t)A=(A^tA)^{-1}(A^tA)=I_n,\]y de esta forma $A^I=(A^tA)^{-1}A^t$ es una inversa a la izquierda de A: $A^IA=I_n.$
Sea $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K).$
La matriz $A$ tiene inversa a la derecha si y sólo si es de rango pleno por filas, y en ese caso $A^D=A^t(AA^t)^{-1}$ es una inversa a la derecha de $A.$
La matriz $A$ tiene inversa a la izquierda si y sólo si es de rango pleno for columnas, y en ese caso $A^I=(A^tA)^{-1}A^t$ es una inversa a la izquierda de $A.$
En nuestro ejemplo sobre calcular una recta que pasaba por una serie de puntos, la matriz
\[A=\begin{pmatrix}1 & 0\\1 & 1\\1 & 2\end{pmatrix}\]es de rango pleno por columnas, por lo que $A^tA$ es invertible cuya inversa es
\[(A^tA)^{-1}=\begin{pmatrix}\frac{5}{6} & - \frac{1}{2}\\- \frac{1}{2} & \frac{1}{2}\end{pmatrix}.\]Tomando
\[A^I=(A^tA)^{-1}A^t=\begin{pmatrix}\frac{5}{6} & \frac{1}{3} & - \frac{1}{6}\\- \frac{1}{2} & 0 & \frac{1}{2}\end{pmatrix},\]tenemos que $A^IA=I_2.$
Sea $f: V\to V’$ una aplicación lineal con matriz asociada $A$ respecto de unas bases dadas en $V$ y $V’.$
Sabemos que $f$ es sobreyectiva si y sólo si $\operatorname{Im}(f)=V’.$ Esto ocurre si y sólo si $A$ es de rango pleno por filas. Por tanto, $f$ es sobreyectiva si y sólo si $A$ tiene una inversa a la derecha.
Para que $f$ sea inyectiva, su núcleo tiene que ser trivial. Sabemos que $\dim(V)=n=\dim(\operatorname{N}(f))+\dim(\operatorname{Im}(f)).$ Así $f$ es inyectiva si y sólo si $n=\dim(\operatorname{Im}(f))=\dim(\operatorname{C}(A)),$ por lo que esto equivale a que $A$ sea de rango pleno por columnas. Así, $f$ es inyectiva si y sólo si $A$ tiene una inversa por la izquierda.
Sea $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K).$ Una factorización de rango pleno de $A$ es una expresión de $A$ como producto de dos matrices, $A=CF,$ la primera de rango pleno por columnas y la segunda de rango pleno por filas.
Sea $r=\operatorname{rg}(A),$ sea $H$ la matriz escalonada reducida por filas de $A$ y sea $P$ tal que $PA=H,$ y por tanto $A=P^{-1}H.$ Podemos escribir
\[H=\begin{pmatrix} F \\ \hline 0 \end{pmatrix},\quad P^{-1}=\left( C \mid B \right),\]con $F$ las primeras $r$ filas de $H$ (sus filas no nulas), y $C$ las primeras $r$ columnas de $P^{-1}.$ De esta forma
\[A=P^{-1}H=\left( C \mid B \right) \begin{pmatrix} F \\ \hline 0 \end{pmatrix}= C F + B 0= CF.\]Claramente, $C$ es de rango pleno por columnas y $F$ es de rango pleno por filas.
Retomemos nuestra matriz
\[A=\begin{pmatrix}1 & 0\\1 & 1\\1 & 2\end{pmatrix}.\]Entonces
\[PA= \begin{pmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \\ 0 & 0 \end{pmatrix},\]con
\[P=\begin{pmatrix}0 & 2 & -1\\0 & -1 & 1\\1 & -2 & 1\end{pmatrix}; P^{-1}= \begin{pmatrix} 1 & 0 & 1\\ 1 & 1 & 0\\ 1 & 2 & 0 \end{pmatrix} .\]Así
\[A= \left( \begin{array}{cc|c} 1 & 0 & 1\\ 1 & 1 & 0\\ 1 & 2 & 0 \end{array} \right) \begin{pmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \\ \hline 0 & 0 \end{pmatrix},\]por lo que
\[A = \left( \begin{array}{cc} 1 & 0 \\ 1 & 1 \\ 1 & 2 \end{array} \right) \begin{pmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \end{pmatrix}.\]Lo cual era de esperar, pues $A$ es de rango pleno for columnas.
Sea $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K)$ y $b\in K^m.$ Consideremos el sistema lineal de ecuaciones
\[Ax=b.\]Un elemento $z$ de $K^m$ es una solución mínimo-cuadrática de $Ax=b$ si la norma $\Vert Az-b \Vert$ es mínima, esto es $\operatorname{d}(Az,b)=\operatorname{d}(b,\operatorname{C}(A))$ (estamos usando la distancia y normas asociados a un producto escalar usual en $K^m$).
Por lo que vimos antes, $z$ es una solución mínimo-cuadrática si y sólo si es solución del sistema de ecuaciones
\[A^tAz=A^tb.\]Este sistema siempre es compatible, pues $A^tb\in \operatorname{C}(A^t)=\operatorname{C}(A^tA).$ Además, el sistema será compatible determinado si $A^tA$ tiene rango máximo, y esto es equivalente a que $A$ tenga rango pleno por columnas. En ese caso, recordemos que $A^I=(A^tA)^{-1}A^t$ es una inversa a la izquierda de $A,$ por lo que $z=(A^tA)^{-1}A^tb=A^Ib.$
Las soluciones mínimo-cuadráticas de $Ax=b$ son las soluciones de $A^tAz=A^tb$ (que siempre es un sistema compatible). Además, existe una única solución mínimo-cuadrática si $A$ es de rango pleno por columnas, y en ese caso la solución es $A^Ib.$
Volvamos al ejemplo $Ax=b$ con
\[A=\begin{pmatrix}1 & 0\\1 & 1\\1 & 2\end{pmatrix}\]y $b=(1,3,2)$ (con el que pretendíamos ajustar una recta a tres puntos dados).
La solución mínimo-cuadrática que encontramos en su momento fue $z=(3/2,1/2),$ que se obtiene como
\[z=A^Ib,\]con
\[A^I=\begin{pmatrix}\frac{5}{6} & \frac{1}{3} & - \frac{1}{6}\\- \frac{1}{2} & 0 & \frac{1}{2}\end{pmatrix}.\]Vamos a crear una nube de puntos alrededor de la diagonal. Dibujamos la nube de puntos y la recta que “más se acerca” a la nube de puntos.
Supongamos ahora que $A$ es de rango pleno por filas. Entonces para cualquier $b,$ el sistema $Ax=b$ es compatible. Queremos calcular la solución con norma (asociada al producto escalar estándar) mínima.
Al ser $A$ de rango pleno por filas, podemos calcular $A^D,$ que es inversa de $A$ por la derecha. Claramente, $A(A^D)b=(AA^D)b=b,$ por lo que $x=A^Db$ es una solución al sistema de ecuaciones.
Sea ahora $x$ otra solución del sistema. Entonces $A(x-A^Db)=0,$ y por tanto $x-A^Db\in \operatorname{N}(A).$ De esta forma, $x=A^Db+z$ con $Az=0.$ Tenemos así que $\Vert x\Vert^2 = \Vert A^Db\Vert^2+\Vert z\Vert^2+2\langle z,A^Db\rangle.$ Pero
\[\langle z,A^Db\rangle=z^t(A^t(AA^t)^{-1})b=(Az)^t(AA^t)^{-1}b= 0 (AA^t)^{-1}b=0,\]por lo que
\[\Vert x\Vert^2 = \Vert A^Db\Vert^2+\Vert z\Vert^2 \ge \Vert A^Db\Vert^2.\]Sea $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K)$ de rango pleno por filas y sea $b\in K^m.$ Entonces el sistema $Ax=b$ es compatible y la solución de norma mínima es $x=A^Db.$
Vamos a intentar mezclar las dos definiciones que acabamos de dar en una: buscamos la solución mínimo-cuadrática de norma mínima. Para ello usaremos un concepto de inversa que generaliza los conceptos de inversa, inversa a derecha e inversa a izquierda.
Decimos que $A\in \mathcal{M} _{m\times n}(K)$ tiene una inversa generalizada si existe $B\in \mathcal{M} _{n\times m}(K)$ tal que
Por ser $AB$ y $BA$ simétricas, se tiene que $AB=(AB)^t=B^tA^t$ y $BA=(BA)^t = A^tB^t.$
Si $C$ es otra inversa generalizada de $A,$ entonces
\[\begin{aligned} B &= BAB = (A^t B^t) B = (A^t C^t A^t) B^t B = (C A) A^t B^t B = C A (B A) B = C A B, \\ C &= CAC = C(C^tA^t) = CC^t(A^tB^tA^t) = C C^t A^t (A B) = C (A C) A B = C A B. \end{aligned}\]Por tanto, la inversa generalizada de $A,$ de existir, es única. La denotaremos por tanto $A^+.$
Si $A$ es cuadrada y tiene inversa, entonces $A^+=A^{-1}.$
Si $A$ es de rango pleno por filas, entonces $A^+=A^D =A^t(A A^t)^{-1}.$
Si $A$ es de rango pleno por columnas, entonces $A^+=A^I = (A^t A)^{-1}A^t.$
Sea $A=CF$ una factorización de rango pleno de $A.$ Sea $B=F^DC^I$ (tanto $F^D$ como $C^I$ existen por ser la $F$ de rango pleno por filas y $C$ de rango pleno por columnas).
Por tanto, $B=A^+.$
Toda matriz tiene una inversa generalizada de Moore-Penrose.
Si volvemos, una vez más, a la matriz
\[A=\begin{pmatrix}1 & 0\\1 & 1\\1 & 2\end{pmatrix},\]recordemos que
\[A^I=(A^tA)^{-1}A^t=\begin{pmatrix}\frac{5}{6} & \frac{1}{3} & - \frac{1}{6}\\- \frac{1}{2} & 0 & \frac{1}{2}\end{pmatrix}.\]Y por tanto $A^+=A^I.$
Sea $Ax=b$ un sistema lineal de ecuaciones. Si el sistema es compatible, entonces existe $x_0$ tal que $Ax_0=b.$ Por tanto,
\[A(A^+b)=AA^+Ax_0=Ax_0=b.\]Luego compatible implica $A(A^+b)=b.$ El recíproco es claramente cierto. Tenemos así el siguiente resultado.
Un sistema de ecuaciones $Ax=b$ es compatible si y sólo si $A(A^+b)=b.$
Veamos ahora cómo serían, de ser el sistema $Ax=b$ compatible, todas las soluciones. Si $x$ es una solución de ese sistema, entonces $A^+Ax=A^+(Ax)=A^+b.$ Luego
\[x=x+A^+b-A^+Ax=A^+b+(I-A^+A)x.\]Además, para cualquier $y,$
\[A(A^+b+(I-A^+A)y)=AA^+b+Ay-AA^+Ay=b+Ay-Ay=b.\]Luego todas las soluciones de $Ax=b$ son de la forma
\[A^+b+(I-A^+A)y\]con $y$ arbitrario.
Sea $A\in\mathcal{M}_{m\times n}(K).$ Si $Ax=b$ es compatible, entonces todas las soluciones son de la forma
\[x=A^+b+(I-A^+A)y\]con $y\in K^n.$
Sea $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K)$ y sea $b\in \mathbb{K}^m.$ Podemos escribir $A= CF$ con $C$ de rango pleno por columnas y $F$ de rango pleno por filas.
El sistema de ecuaciones $Ax=b$ es equivalente a
\[\left\lbrace \begin{aligned} C y = b,\\ F x = y. \end{aligned} \right.\]Por ser $C$ de rango pleno for columnas, la única solución mínimo-cuadrática de $Cy=b$ es $y=C^Ib.$ Por otro lado $F$ es de rango pleno por filas, por lo que la solución de norma mínima de $Fx=C^Ib$ es $x=F^DC^Ib= A^+b.$
Veamos que efectivamente $A^+b$ es la solución mínimo cuadrática de norma mínima del sistema $Ax=b.$ Para ello escribimos $Ax-b=Ax-AA^+b+AA^+b-b=A(x-A^+b)+(I-AA^+)(-b).$
Comprobemos que $A(x-A^+b)$ y $(I-AA^+)(-b)$ son ortogonales (usaremos que $(A^+)^t=(A^t)^+$).
\[\begin{aligned} \langle A(x-A^+b),(I-AA^+)(-b)\rangle & = - (x- A^+b)^tA^t(I-AA^+)b \\ & = -(x^t-b^t(A^+)^t)A^t(I-AA^+)b \\ & = -(x^tA^t-b^t(A^+)^tA^t)(b-AA^+b)\\ & = -x^tA^tb+b^t(A^+)^tA^tb+x^tA^tAA^+b-b^t(A^+)^tA^tAA^+b. \end{aligned}\]Ahora usamos que $A A^+=(AA^+)^t=(A^+)^tA^t$:
\[\begin{aligned} \langle A(x-A^+b),(I-AA^+)(-b)\rangle & = -x^tA^tb+b^tAA^+b+x^tA^t(A^+)^tA^tb-b^tA A^+AA^+b \\ & = -x^tA^tb+b^tAA^+ b +x^tA^tb-b^tAA^+b=0. \end{aligned}\]Por el Teorema de Pitágoras tenemos que
\[\begin{aligned} \Vert Ax-b \Vert^2 & = \Vert A(x-A^+b)\Vert^2+\Vert(I-AA^+)(-b)\Vert^2\\ & = \Vert Ax-A(A^+b)\Vert^2+\Vert A(A^+b)-b\Vert^2 \ge \Vert A(A^+b)-b\Vert^2. \end{aligned}\]Por tanto, $\Vert A(A^+b)-b\Vert \le \Vert Ax-b\Vert$ para todo $x,$ con igualdad si y sólo si $\Vert Ax-A(A^+b)\Vert =0$ (lo que equivale a $Ax=A(A^+b)$). Esto demuestra que $A^+b$ es una solución mínimo-cuadrática del sistema $Ax=b.$
Veamos ahora que la $A^+b$ también es mínima en norma entre las soluciones mínimo-cuadráticas. Sea $x$ con $\Vert Ax-b\Vert = \Vert A(A^+b)-b\Vert.$ Por la discusión del párrafo anterior, eso implica que $Ax=A(A^+b),$ y por tanto $x-A^+b\in \operatorname{N}(A).$ Esto significa que $x=A^+b+z$ con $z\in \operatorname{N}(A).$ Así,
\[\Vert x\Vert ^2 = \Vert A^+b\Vert ^2 +\Vert z\Vert ^2+2\langle A^+b,z\rangle.\]Veamos cuánto vale el último sumando de esta expresión:
\[\begin{aligned} \langle z,A^+b\rangle & = z^tA^+b=z^tA^+AA^+b=z^tA^t(A^+)^t A^+b\\ & =(Az)^t(A^+)^tA^+b=0(A^+)^tA^+b=0. \end{aligned}\]En particular, hemos probado que
\[A^+b\in \operatorname{N}(A)^\perp.\]De esta forma
\[\Vert x\Vert ^2 = \Vert A^+b\Vert ^2 +\Vert z\Vert ^2\ge \Vert A^+b\Vert ^2,\]con lo que queda probado que $A^+$ es la solución mínimo-cuadrática de norma mínima.
Sea $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(\mathbb{R}).$ La matriz $A^tA$ es simétrica, luego existe $U$ ortogonal de forma que $U^t(A^tA)U=D$ con $D$ una matriz diagonal.
Sea $\lambda$ un autovalor de $A^tA,$ por tanto existe $x\neq 0$ de forma que $(A^tA)x=\lambda x.$ Entonces
\[0\le \Vert A x\Vert ^2 = \langle Ax,Ax\rangle = (Ax)^t(Ax)=x^t(A^tAx)= \lambda x^tx = \lambda \Vert x\Vert ^2,\]por lo que $\lambda \ge 0.$ De esta forma, podemos reordenar las columnas de $U$ de forma que los valores de la diagonal de $D$ sean $d_1^2\ge d_2^2\ge \dots \ge d_r^2 > 0= d_{r+1}=\dots = d_n.$ Hemos visto que $\operatorname{rg}(A^tA)=\operatorname{rg}(A),$ y sabemos que $U$ no es más que un producto de matrices elementales (ya que tiene inversa), deducimos que $r=\operatorname{rg}(D)=\operatorname{rg}(A).$
Por tanto, existe una base ortonormal $\lbrace u_1,\dots,u_n\rbrace$ de $\mathbb{R}^n$ (las columnas de $U$) tal que $A^tA u_i=d_i^2u_i$ para todo $i.$ Para cada $j\in\lbrace 1,\dots,r\rbrace,$ definimos $v_j=\frac1{d_j}Au_j.$ Para $j,k\in \lbrace 1,\dots,r\rbrace,$
\[\langle v_j,v_k\rangle = \frac{1}{d_jd_k} u_j^tA^tAu_k=\begin{cases} 0, \text{ si } j\neq k,\\ 1, \text{ si } j=k, \end{cases}\]por lo que $\lbrace v_1,\dots,v_r\rbrace\subseteq \mathbb{R}^m$ es un conjunto de vectores ortonormales. Ampliamos esta base a una base $\lbrace v_1,\dots,v_m\rbrace$ ortonormal de $\mathbb{R}^m.$
Tomemos $j\in \lbrace 1,\dots,m\rbrace$ e $i\in\lbrace 1,\dots,n\rbrace.$
Si $i=j \le r,$ entonces $v_i^t A u_i = v_i^td_iv_i=d_i.$
Si $i=j>r,$ entonces $v_i^t Au_i=v_i^t 0=0=d_i,$ ya que $u_i\in \operatorname{N}(A^tA)=\operatorname{N}(A).$
Si $i\neq j,$ si $i>r,$ al igual que antes $v_j^tAu_i=v_j0=0$; si $i\le r,$ entonces $v_j^tAu_i=v_j^td_iv_i=d_i0=0.$
Para simplificar la notación, usaremos $\operatorname{diag}(d_1,\dots,d_n)$ a la matriz que tiene en como entradas $d_{ii}=d_i$ y $d_{ij}=0$ si $i\neq j.$ Definimos
\[\Delta=\operatorname{diag}(d_1,\dots,d_r).\]Con esto hemos demostrado que si consideramos la matriz $V$ que tiene por columnas $\lbrace v_1,\dots,v_m\rbrace,$ entonces
\[V^tAU=\left(\begin{array}{c|c} \Delta & 0 \\ \hline 0 & 0 \end{array}\right).\]y como $V^t=V^{-1}$ y $U^t=U^{-1},$ deducimos que
\[A=V \left(\begin{array}{c|c} \Delta & 0 \\ \hline 0 & 0 \end{array}\right) U^t,\]a la que llamamos descomposición de valores singulares de $A.$ Los $d_i$ los podemos escoger no negativos, en cuyo caso se conocen como valores singulares de $A.$
\[\begin{aligned} A & =(v_1\mid \dots \mid v_m)\left(\begin{array}{c|c} \Delta & 0 \\ \hline 0 & 0 \end{array}\right) (u_1\mid\dots \mid u_m)^t \\ & = (d_1v_1\mid \dots \mid d_r v_r \mid 0 \mid \dots \mid 0) (u_1 \mid \dots \mid u_m)^t \\ & = (d_1v_1\mid\dots \mid d_rv_r)(u_1\mid \dots \mid u_r)^t \\ & = (v_1\mid\dots \mid v_r) \operatorname{diag}(d_1,\dots,d_r) (u_1\mid \dots \mid u_r)^t. \end{aligned}\]A la descomposición
\[A=(v_1\mid\dots \mid v_r) \operatorname{diag}(d_1,\dots,d_r) (u_1\mid \dots \mid u_r)^t\]se le conoce como descomposición por valores singulares compacta de $A.$
Dada $A\in\mathcal{M}_{m\times n}(\mathbb R)$ de rango $r.$ Si $A=(v_1\mid\dots \mid v_r) \operatorname{diag}(d_1,\dots,d_r) (u_1\mid \dots \mid u_r)^t$ es una descomposición por valores singulares compacta, entonces
\[A^+=(u_1\mid\dots \mid u_r) \operatorname{diag}\left(\frac{1}{d_1},\dots,\frac{1}{d_r}\right) (v_1\mid \dots \mid v_r)^t.\]Veamos paso a paso cómo calcular la descomposición por valores singulares de
\[A=\begin{pmatrix} 2 & 2 & 1\\ -2 & -2 & 1 \end{pmatrix}.\]La matriz $A$ tiene rango dos, por lo que en este caso $m=r=2$ y $n=3.$ Empezamos calculando $A^tA,$
\[A^tA=\begin{pmatrix} 8 & 8 & 0\\ 8 & 8 & 0\\ 0 & 0 & 2 \end{pmatrix},\]cuyos valores propios son $16,$ $2$ y $0.$ Calculamos los subespacios propios asociados a cada uno de esos valores propios:
\[V_{16}=\langle (1,1,0)\rangle, V_{2}=\langle 0,0,1\rangle, V_{0}=\langle (-1,1,0)\rangle.\]Por tanto,
\[U=\begin{pmatrix} \frac{\sqrt{2}}{2} & 0 & - \frac{\sqrt{2}}{2}\\ \frac{\sqrt{2}}{2} & 0 & \frac{\sqrt{2}}{2}\\ 0 & 1 & 0 \end{pmatrix},\]con $U^tU=I$ y $U^t(A^tA)U=\operatorname{diag}(16,2,0).$ Los valores singulares de $A$ son $d _1=4,$ $d _2=\sqrt{2}$ y $d _3=0.$ Para cada valor singular no nulo $d _i,$ calculamos $v _i=\frac{1}{d _i}A u _i,$ con $u _i$ la $i$-ésima columna de $U.$ Así
\[v_1=\left(\frac{\sqrt{2}}{2},- \frac{\sqrt{2}}{2}\right), v_2=\left(\frac{\sqrt{2}}{2},\frac{\sqrt{2}}{2}\right).\]Como $r=m,$ no hay que ampliar $\lbrace v_1,v_2\rbrace$ a una base ortonormal, y tenemos que
\[V^tAU=\begin{pmatrix} 4 & 0 & 0\\ 0 & \sqrt{2} & 0 \end{pmatrix}.\]Así la descomposición por valores singulares de $A$ es
\[A=V(\Delta|0)U^t=\begin{pmatrix} \frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2}\\ - \frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2} \end{pmatrix} \begin{pmatrix} 4 & 0 & 0\\ 0 & \sqrt{2} & 0 \end{pmatrix} \begin{pmatrix} \frac{\sqrt{2}}{2} & 0 & - \frac{\sqrt{2}}{2}\\ \frac{\sqrt{2}}{2} & 0 & \frac{\sqrt{2}}{2}\\ 0 & 1 & 0 \end{pmatrix}^t.\]Como $r=m=2,$ “nos sobra” una columna de $U$ (que no hemos usado en el cálculo de $V$). Por lo que la descomposición compacta es
\[A= \begin{pmatrix}\frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2}\\- \frac{\sqrt{2}}{2} & \frac{\sqrt{2}}{2}\end{pmatrix} \begin{pmatrix} 4 & 0 \\ 0 & \sqrt{2} \end{pmatrix} \begin{pmatrix}\frac{\sqrt{2}}{2} & 0\\\frac{\sqrt{2}}{2} & 0\\0 & 1\end{pmatrix}^t.\]Veamos ahora cómo es la descomposición por valores singulares de
\[A=\begin{pmatrix}1 & 0\\1 & 1\\1 & 2\end{pmatrix}.\]Para ello vamos a utilizar sympy (las cuentas a mano pueden resultar muy tediosas incluso con este ejemplo tan sencillo).
Una vez definida la matriz $A$ con
A=Matrix([[1,0],[1,1],[1,2]])
podemos calcular la descomposición con
V,D,U = A.singular_value_decomposition()
Y obtenemos $A=VDU^t$:
\[A=\begin{pmatrix}\frac{- \sqrt{30} - \sqrt{3}}{6 \sqrt{5 - \sqrt{10}}} & \frac{- \sqrt{3} + \sqrt{30}}{6 \sqrt{\sqrt{10} + 5}}\\\frac{- \sqrt{30} + 2 \sqrt{3}}{6 \sqrt{5 - \sqrt{10}}} & \frac{2 \sqrt{3} + \sqrt{30}}{6 \sqrt{\sqrt{10} + 5}}\\\frac{\sqrt{3} \sqrt{5 - \sqrt{10}}}{6} & \frac{\sqrt{3} \sqrt{\sqrt{10} + 5}}{6}\end{pmatrix} \begin{pmatrix}\sqrt{4 - \sqrt{10}} & 0\\0 & \sqrt{\sqrt{10} + 4}\end{pmatrix} \begin{pmatrix}\frac{\sqrt{2} \left(- \sqrt{10} - 1\right)}{2 \sqrt{\sqrt{10} + 10}} & \frac{3 \sqrt{2}}{2 \sqrt{\sqrt{10} + 10}}\\\frac{\sqrt{2} \left(-1 + \sqrt{10}\right)}{2 \sqrt{10 - \sqrt{10}}} & \frac{3 \sqrt{2}}{2 \sqrt{10 - \sqrt{10}}}\end{pmatrix}.\]Si calculamos $UD^{-1}V^t,$ obtenemos
\[A^+ = \begin{pmatrix}\frac{5}{6} & \frac{1}{3} & - \frac{1}{6}\\- \frac{1}{2} & 0 & \frac{1}{2}\end{pmatrix}.\]Sea $A\in \mathcal{M}_{m\times n}(K).$ Tomamos en $K^n$ y $K^m$ la norma inducida por un producto escalar. Definimos
\[\Vert A\Vert =\sup\lbrace \Vert Ax\Vert : x\in K^n, \Vert x\Vert=1\rbrace=\sup\left\lbrace \frac{\Vert Ax\Vert}{\Vert x\Vert} : x\in K^n, \Vert x\Vert\neq 0\right\rbrace.\]Se tiene que
Además, si $m=n,$ entonces
Llamaremos a $\Vert A\Vert$ la norma inducida por las normas en $K^n$ y $K^m.$
Supongamos que $K=\mathbb{R}$ y $n=m.$ Si $A$ es invertible, entonces $\operatorname{rg}(A)=n,$ y como $\operatorname{rg}(A^tA)=\operatorname{rg}(A),$ deducimos que $A^tA$ también es regular. Sabemos que los valores propios de $A^tA$ son no negativos y reales, y como es regular, son todos no nulos, y por tanto positivos. Sean $d_1^2\ge \dots \ge d_n^2$ los valores propios de $A^tA$ ($d_1,\dots, d_n$ son los valores singulares de $A$). Sea $A=VDU^t$ la descomposición en valores singulares de $A,$ con $D=\operatorname{diag}(d_1,\dots,d_n).$
Al ser $U^tU=I,$ se tiene que
\[\Vert Ux\Vert^2 = \langle Ux,Ux\rangle = \langle x, U^tUx\rangle = \langle x,x\rangle = \Vert x\Vert^2,\]por lo que $\Vert Ux\Vert =\Vert x\Vert.$ Lo mismo ocurre con $V,$ esto es, $\Vert Vx\Vert =\Vert x\Vert.$ Además, todo $x\in \mathbb{R}^n$ con $\Vert x \Vert =1$ se puede escribir como $x=Uy$ con $\Vert y\Vert =1$ (basta tomar $y=U^tx,$ pues $Uy=UU^tx=x$).
Entonces,
\[\begin{aligned} \Vert A \Vert & = \sup\lbrace \Vert Ax \Vert : x\in \mathbb{R}^n, \Vert x\Vert =1\rbrace=\sup\lbrace \Vert VDU^t x \Vert : x\in \mathbb{R}^n, \Vert x\Vert =1\rbrace\\ & = \sup\lbrace \Vert DU^t x \Vert : x\in \mathbb{R}^n, \Vert x\Vert =1\rbrace = \sup\lbrace \Vert DU^tUy \Vert : y\in \mathbb{R}^n, \Vert y\Vert =1\rbrace\\ & = \sup\lbrace\Vert Dy\Vert : y\in \mathbb{R}^n, \Vert y\Vert =1 \rbrace= \Vert D\Vert. \end{aligned}\]Sea $x=(x_1,\dots,x_n).$ Consideramos $\Vert x\Vert$ la norma inducida por el producto escalar usual. Entonces
\[\begin{aligned} \Vert Dx\Vert^2 & = \langle Dx,Dx\rangle = \langle x, D^tDx\rangle= \langle x, D^2x\rangle \\ & =\sum_{i=1}^n x_i^2d_i^2\le d_1^2 \sum_{i=1}^n x_i^2 = d_1^2 \Vert x\Vert^2, \end{aligned}\]por lo que $\Vert D\Vert \le d_1.$ Nótese que $D\mathbf{e}_1=d_1\mathbf{e_1},$ y que $\Vert \mathbf{e}_1\Vert =1,$ por lo que $\Vert D \mathbf{e_1}\Vert =d_1,$ lo que lleva a $\Vert D\Vert=d_1.$ De esta forma, tenemos probado el siguiente resultado.
Sea $A$ una matriz, y sea $d$ su mayor valor singular. Entonces
\[\Vert A\Vert = d.\]Dada una matriz regular $A,$ se define su número de condición como
\[\kappa(A)=\Vert A\Vert \Vert A^{-1}\Vert.\]Supongamos que tenemos el sistema $Ax=b,$ y que se ha producido un error $e$ al leer $b.$ El error en la solución que obtenemos tras esa lectura es $A^{-1}e,$ pues $A(x+A^{-1}e)=Ax+e=b+e.$ Si queremos medir la razón entre el error relativo de la solución obtenida respecto al error relativo cometido en la lectura de $b$ (en norma), podemos hacerlo con la cantidad
\[\frac{\frac{\Vert A^{-1}e\Vert}{\Vert A^{-1}b\Vert}}{\frac{\Vert e\Vert}{\Vert b\Vert}}=\frac{\Vert A^{-1}e\Vert}{\Vert e\Vert}\frac{\Vert b \Vert}{\Vert A^{-1}b \Vert}.\]El supremo de esta razón es
\[\begin{aligned} \sup\left\lbrace \frac{\Vert A^{-1}e\Vert}{\Vert e\Vert} \frac{\Vert b \Vert}{\Vert A^{-1}b \Vert}: b\neq 0, e\neq 0 \right\rbrace & = \sup\left\lbrace \frac{\Vert A^{-1}e\Vert}{\Vert e\Vert} : e\neq 0 \right\rbrace \sup\left\lbrace \frac{\Vert b \Vert}{\Vert A^{-1}b \Vert}: b\neq 0 \right\rbrace \\ & = \sup\left\lbrace \frac{\Vert A^{-1}e\Vert}{\Vert e\Vert} : e\neq 0 \right\rbrace \sup\left\lbrace \frac{\Vert A b \Vert}{\Vert b \Vert}: b\neq 0 \right\rbrace \\ & = \Vert A^{-1}\Vert \Vert A\Vert =\kappa(A). \end{aligned}\]Por tanto, el número de condición de $A$ mide cuán mal condicionado está resolver el problema $Ax=b$ (véase una motivación con MATLAB en este enlace).
Los valores singulares de $A^{-1}$ son los inversos de los valores singulares de $A,$ por lo que si $d_1$ es el mayor valor singular de $A$ y $d_n$ es el menor valor singular, entonces usando que $\Vert A\Vert=d_1,$ obtenemos
\[\kappa(A)=\frac{d_1}{d_n}.\]